冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制
【作 者】徐文福，梁斌著
【形态项】 336
【出版项】 北京：科学出版社 , 2017.11
【ISBN号】978-7-03-054828-3
【中图法分类号】TP242.4
【原书定价】118.00
【主题词】空间机器人-操作臂
【参考文献格式】 徐文福，梁斌著. 冗余空间机器人操作臂 运动学、轨迹规划及控制. 北京：科学出版社, 2017.11.
内容提要:
本书对冗余空间（此处的“空间”，与“平面”相对应）机器人操作臂运动学、轨迹规划与控制等进行系统、深入的论述，包括冗余机器人构型设计、正运动学建模、解析逆运动学求解方法、奇异分析及奇异回避、障碍回避、容错控制、力柔顺控制等。所介绍的方法，可以解决各种典型结构的冗余机械臂，包括球腕及非球腕机械臂的相关问题。书中涉及的理论及方法大多已发表在国际 期刊上，或在 国际学术会议上宣读过，并已实际用于我国航天项目和工业领域中，具有较强的创新性与实用价值。
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